Nastavení přídavné osy (externí)

Nastavení přídavné osy (externí)

Nastavení přídavné osy (externí)
Tento článek popisuje, jak nastavit a naprogramovat přídavnou osu robota jako samostatný mechanismus (například otočný stůl). Detailní infromace jsou k nalezení v manuálu:
ADDITIONAL AXIS FUNCTION INSTRUCTION MANUAL (BFP-A3504)

Tento článek nepopisuje, jak zapojit přídavný servo pohon. Informace naleznete v manuálu pro servo pohony.

Úvod




Základní vybavení
Hardware:
  1. Servo pohon: Mitsubishi Electric série MR-J3-B nebo MR-J4-B (zesilovač + motor)
  2. Servo baterie: MR-J3BAT (zapojená do servo zesilovače)
  3. Optický kabel: MR-J3BUS3M

Software:

  1. RT Toolbox3
  2. MR Configurator2

Zapojení

Zapojte optický kabel do konektoru AXIS na kontroléru a konektoru CN1A na servo zesilovači, viz obrázky níže.




Nastavení serva

Nastavení adresy




Nastavení serva v sw MR Configurator2


Připojte servo zesilovač do PC pomocí kabelu USB mini. Spusťte MR Configurator2 a zapněte používání absolutního pozicování dle obrázku níže.




Pokud do servo zesilovače není zapojené tlačítko nouzového zastavení, vypněte funkci Forced Stop, jinak bude zesilovač hlásit chybu nouzového zastavení.



Je doporučené zapojit tlačítko nouzového zastavení před započetím prací (detaily jsou v manuálu ROBOT ADDITIONAL AXIS FUNCTION MANUAL nebo SERVO MANUAL).

Pokud se robot zastaví na základě nouzového zastavení, přídavná osa je pomocí signálu přes optický kabel zastavena také.

Zapište parametry a restartujte servo zesilovač.




Parametry robota 

1. Otevřete nastavení přídavné osy v sw RT Toolbox3.

2. Nastavte parametr AXUNUM na hodnotu “1” (jeden přídavný mechanismus).

3. Vyberte první řádek v tabulce (první přídavný motor)

4. Zmáčkněte tlačítko SET




Otevře se nastavení přídavné osy. Nastavte základní parametry.





Základní nastavení:
AXMENO – číslo mechanismu (1 – robot, 2 – přídavný mechanismus); nastavte 2 pro nezávislý mechanismus
AXJNO – číslo osy v daném mechanismu; nastavte J1 (první osa v mechismu 2)
AXGRTN, AXGRTD – nastavte převodový poměr mechaniky
AXUNIT – vyberte jednotky podle typu mechaniky (otočná / posuvná)
MEJAR – nastavte limity pohybu. Dodržujte rozmezí maximálních / minimálních hodnot (více v manuálu)
AXSPOL – nastavte kladný směr otáčení


Zbylé parametry je možné nechat na původních hodnotách.


Zapište parametry a restartujte kontrolér.
Přídavná osa by nyní měla být aktivovaná. Na displeji servo zesilovače by mělo svítit "b01".


Nastavení výchozí polohy

Po prnvním spuštění je nutné nastavit výchozí polohu přídavné osy.
Pohněte s přídavnou osou do pozice, kde se bude provádět nulování a naučte výchozí polohu, viz obrázek níže.




Nyní by měla být přídavná osa připravena.

Manuální pohyb přídavného mechanismu

Použijte ovládací panel robota (Teaching box). Přepněte na ovládání mechanismu č.2 (2:USER). 
Dále postupujte stejně jako u samotného robota: zapněte motory tlačítkem SERVO ON a použijte tlačítka +/- pro ovládání přídavné osy.



Programování

Základy:

Přídavný mechanismus je ovládaný ze samostatného programu (v režimu multitaskingu)
Každý program musí začít příkazem GetM (GetM 1 pro program samotného robota, GetM 2 pro program přídavného mechanismu)
Výměna informací mezi programy může probíhat například pomocí globálních proměnných (předdefinované proměnné M_00, M_01,…, P_00, P_01,… nebo uživatelsky definované)


Příklady programů:


'pr1 hlavní program (robot)

GetM 1   

M_01=0      'globální proměnná 1

M_02=0      'globální proměnná 2

If M_Svo(1)=0 Then Servo On            

If M_Run(2)=0 Then XRun 2,"pr2"       'spuštění Programu 2 pro přídavný mechanismus

Wait M_Run(2)=1

mov p1

mov p2

dly 0.5

m_01=1         'povolení pro pohyb přídavného mechanismu

wait m_02=1        'čekání na dokončení pohybu přídavného mechanismu

mov p1

m_02=0

end

 

'pr2 druhý program (přídavný mechanismus)

GetM 2

If M_Svo(2)=0 Then Servo On

wait m_01=1        'čekání na povolení k pohybu

m_01=0

mov p1


    • Related Articles

    • Robot - R56TB - Vypnutí pípání na teaching boxu a kontroléru robota

      Robot - R56TB - Vypnutí pípání na teaching boxu a kontroléru robota Následující článek popisuje, jak vypnout pípání teaching boxu a kontroléru robota pomocí teaching boxu R56TB. Budeme potřebovat teaching box R56TB. Parametry k nastavení: BZR: 0 ...

    • Robot RH-CH – kabeláž pro nástroj

      Robot RH-CH – kabeláž pro nástroj Kabeláž pro nástroj Výstupy na straně ramene (d-sub 15 pinů - samice) Výstupy na základně robota (d-sub 15 pinů - samice) Vnitřní kabeláž Ethernetové připojení Doporučujeme vést ethernetový kabel po těle robota. ...

    • Srovnání funkcionality robotů

      V tomto článku můžete vidět rozdíl mezi funkcemi různých robotů s kontrolérem CR800. Legenda ○ funkce / opce dostupná ⎻ funkce / opce nedostupná Funkce / opce RH-FR RH-CRH RV-FR RV-5AS RV-8CRL CC-Link IE Field Basic　 ○ ○ ○ ○ ○ Komunikační rozhrání ...

    • Změna typu kontroléru CR800-D <--> CR800-R & CR800-D <--> CR800-Q

      Tento článek popisuje změnu typu kontroléru CR800-D na typ CR800-R a CR800-D na typ CR800-Q. Při změně typu kontroléru se programy a parametry resetují do výchozího nastavení! This project contains information about changing controller CR800-D <--> ...

    • RTToolbox3: Ethernetová komunikace s roboty řady Q a R

      Snímky níže ukazují nastavení komunikace metodou CRn-Q/R. Počítač musí být zapojený pomocí ethernetového kabelu do portu na PLC. Příklad nastavení pro RT Toolbox3 Příklad nastavení pro RT Toolbox2