Sterowanie serwonapędem MR-J4-A przy wykorzystaniu protokołu Modbus RTU
Mitsubishi Electric cannot assume any liability if these examples are used in real applications."
Parametry serwo
Aby rozpocząć sterowanie serwonapędem poprzez Modbus należy ustawić dwa parametry:
PC70 – Jest to numer stacji. Wartość powinna być różna od zera.
PC71 – Jest to wybór funkcji serwonapędu. Składa się z 4 cyfr xxxx.
Aby sterowanie Modbus działało prawidłowo należy:
W miejsce pierwszej cyfry x___ wpisać 0 lub 2 (metoda kontroli trybu)
W miejsce drugiej cyfry _x__ wpisać 0 (odczyt sygnałów z komunikacji Modbus)
W miejsce trzeciej cyfry __x_ wpisać wartość od 0 do 6 (prędkość komunikacji)
W miejsce czwartej cyfry ___x wybrać 1 (protokół Modbus RTU)
W celu uzyskania bardziej szczegółowych informacji proszę skorzystać z instrukcji:
MR-J4-_A_-RJ SERVO AMPLIFIER INSTRUCTION MANUAL (Modbus-RTU Protocol) (mitsubishielectric.com)
ADPRW
Struktura instrukcji
Na wejście s1 wpisujemy numer stacji. Upewnij się, że jest to ta sama wartość co w parametrze PC70 serwonapędu (patrz punkt 1)
Na wejście s2 wpisujemy 16 lub H10 – wartość ta odpowiada zapisowi danych, lub H3 - odczyt
Na wejście s3 podajemy numer rejestru, który chcemy zapisać lub odczytać
Na wejście s4 podajemy wielkość przesyłanych informacji. Wartość będzie różna dla różnych rejestrów.
Na wejście /wyjście s5d1 podajemy pierwsze słowo rejestru do przechowywania danych.
Odczyt powoduje nadpisanie rejestru otrzymanymi danymi.
Zapis wysyła określoną w s4 ilość kolejnych słów rejestru zaczynając od adresu w s5d1.
Wyjście d2 powinno być tablicą 3-elementową bitów. Bit 1 oznacza operację w toku. Bit 2 oznacza ukończenie instrukcji bez błędu. Bit 3 oznacza wystąpienie błędu.
Najczęstsze przyczyny błędu:
-błędny rozmiar danych w s4 – zwróć uwagę na rozmiar rejestru w dokumentacji serwonapędu
-wartość w s5d1 poza zakresem – upewnij się, że podałeś pożądaną wartość
-wielokrotne wykonanie instrukcji – upewnij się, że operacja komunikacji nie będzie powtarzana wielokrotnie. Większość rejestrów nie pozwala na wywołanie instrukcji zapisu w krótkich odstępach czasu.
Wybór trybu pracy
W celu wybrania trybu pracy serwonapędu należy użyć rejestru H6060, jak niżej:
- grupa 1: sterowanie pozycją, prędkością lub momentem ( wartości -20,-21,-22)
- grupa 2: tabela pozycji, program, bazowanie oraz przejazd JOG
Dynamiczne przechodzenie wewnątrz grupy jest możliwe, lecz wybranie trybu z grupy przeciwnej nie przyniesie rezultatu. Upewnij się, że serwonapęd przy włączeniu zasilania będzie w pożądanej grupie – parametr PA01.
Ostatnia cyfra parametru PA01 powinna być w zakresie 0-5 dla grupy 1, oraz 6-8 dla grupy drugiej.
JOG Operation
Do sterowania w trybie JOG (kod -100 w H6060) wykorzystywane są następujące rejestry
Procedura sterowania wygląda następująco:
Home Position Return
Do sterowania w trybie Home Return (kod 6 w H6060) wykorzystywane są następujące rejestry
Procedura:
Wybór sposobu bazowania w rejestrze H6098 (w systemie dziesiętnym 24728):
Dostępne metody bazowania można przejrzeć w sekcji 5.3.3 (2) instrukcji serwonapędu z punktu 1.
Po wybraniu metody przeprowadzamy procedurę bazowania za sprawą sygnału z punktu Operation Start z tej instrukcji.
W efekcie bazowania pozycja serwonapędu po procedurze powinna wynosić 0 z dokładnością z parametru PA10. Pozycja widoczna jest w tabeli na zdjęciu poniżej – wpisy 12 i 13.
Point Table Operation
Do sterowania w trybie Home Return (kod 6 w H6060) wykorzystywane są następujące rejestry
W tej strukturze słowo początkowe, czyli PositionData[0] odpowiada pozycji „Number of entries” z tabeli 5.5.2 i powinno wynosić 7. Kolejne dwa słowa (1 i 2) to pożądana pozycja serwonapędu itd. Poniżej przedstawiona propozycję przygotowania tej struktury i instrukcję wysłania. Adres wysłania będzie odpowiadał za numer pozycji (H2800 + numer pozycji). W przeliczeniu na system dziesiętny pozycja numer 1 to 10241.
Następnie po przygotowaniu pozycji można wysłać instrukcję wybrania pozycji docelowej w rejestrze H2D60. Na wejście s5d1 podaj numer pozycji.
Ostatnia czynność to wpisanie instrukcji startu jak w punkcie Operation Start tej instrukcji.
Operation Start: sygnał SerwoOn/Forward/Reverse
Related Articles
MR-J_-A launching program from program table PL
Artykuł zawiera informacje na temat sposobu uruchamiania programów z tabeli programów w serwo wzmacniaczu z serii MR-J_A This project contains information about launching program from program table in MR-J_A Uruchamianie programu z tabeli programów ...Modbus RTU configuration in MR-JE-A and MR-J4-A
This document describes connection and configuration of MR-JE and MR-J4 using MODBUS RTU. Wiring for MR-JE-_A Up to 32 axes Of servo amplifiers can be operated and controlled on one bus. Half duplex wiring Wire the system as shown below. Note: ...Modbus TCP on Build-in Ethernet port in iQ-F and iQ-R - Predefined Protocol
This document describes the configuration of Modbus TCP communication on a bulit-in Ethernet port with STLite (750-352). Wersja w j. polskim dostępna w załączniku Configuration Ethernet connection In Gx Works 3, open the embedded Ethernet port ...ME96 and MAPS connected by Modbus RTU
This document shows how to connect electronic multi-measuring instrument ME96-MB to MAPS SCADA via Modbus RTU. Connection is using MOXA 1130 converter RS485 to USB Configuration MOXA converter Searching MOXA in device manager The most important ...Summary of the programs included in iQ Works suite
This article summarizes all the software included in the Mitsubishi iQ Works software suite. An iQ Works license code is required for all programs to work. Link to the software presented in the ...