Robottal való kommunikáció SLMP-n keresztül. Globális és státusz változók küldése SLMP kliens kapcsolattal

Robottal való kommunikáció SLMP-n keresztül. Globális és státusz változók küldése SLMP kliens kapcsolattal


FR sorozatú robotoknál (CR800 vezérlő) standard funkcióként megtalálható az SLMP kommunikációs szerver.
Ez lehetővé teszi, hogy bonyolultabb konfiguráció nélkül adatatot tudjunk kinyerni a robotból.
További konfigurációval pedig más változókat is láthatóvá tudunk tenni az SLMP Kliens számára.

A példában egy GOT 2000 kommunikál a robottal.

Funkció specifikálása

Az elérhető device-ok listája

Az elérhető regiszterek listáját a következő manual 3.5.7.2 Fejezete- tartalmazza.

Elérhető változók listája

Robot oldalról lehetőségünk van több féle globális változó hozzáadására:
  1. Standard robot státusz változók (mint M_cstp, P_curr, etc)
  2. További opcionális változók (mint MELFA Smart Plus változók)
  3. Globális külső változók (mint M_00, P_10, etc)
Lokális és felhasználói változók nem támogatottak.

PLC device hozzárendelés

Ennek a funkciónak a részletes leírása a következő manualban található 6.8-as fejezet: Detailed explanations of functions and operations 

SLMP szerver funkció a PLC device hozzárendelési funkción alapszik. A PLC Deviceok D4096-tól D5119-ig oszthatók ki vagy használhatóak fel robot globális és státusz információk cseréjére.
Az írás/olvasás a változó típusától függ.

Hogy robot változókat nyerjünk ki, a DDEVVL** paramétert kell helyesen kitöltenünk. ( Elérhető tartomány DDEVL01-tól DDEVL32) 
Minden egyes paraméter 1 robot változót jelent ami D devicehoz rendelődik. Tehát összesen 32 db változó értéke nyerhető így ki.

DDEVVL Paraméter leírása és magyarázata

ElemszámElem megnevezéseBeállítás leírása
Elem 1
Változó típusa
0: Nincs beállítva
1: Program külső változója
2: Állapotváltozók
Elem 2
 Adat típusa
0:Integer típus
1: Long-precision integer típus
2: Single-precision valós szám
3: Double-precision valós szám
4: Pozíció adat típus
5: Joint adat típus
6: Munkadarab koordináta típus
7: Karakter sztring típus
Elem 3
(Foglalt)
Elem 4
Valós számokat tartalmazó adattípusok hozzárendelésére szolgál 
(Figyelmen kívül hagjya a 2. elemben szereplő összes többi adattípust, kivéve a 2-6.)

0: Változó aminek típusa single-precision valósszám (ide értve pozíció adatok, joint és munkadarab koordináta típust is) fel lesz szorozva 10e4-nel és a változó típusa long-precision integer típus lesz. A változó aminek típusa double-precision valós szám , az fel lesz szorozva 10e8-nal és 64-bit integer típus lesz belőle. (ami kétszer hosszabb mint a long-precision integer).

1: Változó az a típus marad ami valójában is. 
 Elem 5
Változó neve (Ex.) M_100, J_Fbc, vagy hasonlók
Elem 6
Argumentum 1 
Külső változók: Tömb elemek

Állapot változók: Argumentum 1 Beállítási tartomány: Üres (amikor nem szükséges) vagy 0-tól
Elem 7
Argumentum  2
 (Állapotváltozók esetében)
Beállítási tartomány: Üres (amikor nem szükséges) vagy 0-tól
Elem 8
(Foglalt)
Elem 9
Egy karakterlánc változóbájtjainak a száma
(Ignores all other data types stated in Element 2 except 7.)
Specify the sum of 1 (area where a 1-byte character string is saved) and the maximum number of bytes of a character string variable to be assigned. Setting range: 1 to 240
Elem 10
Kezdő D device száma
Tartomány: 4096 - 5119
(Pl.) ha 4096-ot írunk be  D4096-ot fogja jelenteni

Kétféleképpen lehet ezt a paramétert beállítani.
Az alábbi két példa ugyanazt a paraméter konfigurációt tartalmazza.

Beállítás paraméterlistából:



Beállítás programból.
a paraméterek programból is írhatóak, használjuk erre a "PrmWrite" utasítást.
PrmWrite 1, "DDEVVL01",  " 2, 0, 0, 1, M_Ovrd, , , , 1, 4096" 
A konfiguráció program minta mellékelve található. 

Robot beállítás

Az SLMP kliens részletes beállítását a következő leírás taglalja, 3.5-ös fejezet :

Az SLMP paraméterek rövid bemutatása

Paraméter neveLeírásGyári beállítás
SLMPPORT SLMP szerver kommunikációs port száma  (1024 - 65535)45237 
SLMPCP 
SLMP szerver kommunikációs protokol típusa.
 0: TCP 1: UDP 1 
1
SLMPNWNO SLMP hálózat száma. (1 - 239) 1
SLMPNDID SLMP állomás száma. (1 - 120)1

HMI beállítás

A HMI projekt teljes konfigurációja az alábbi ábrán látható. Az SLMP kommunikáció a CLPA Manufacturer alatt érhető el.



Csatolmányok:


Fájl megnevezése::

Leírás:

SLMPSETUP.prgMinta program
Robot SLMP data exchange.GTXMinta GOT projekt SLMP kommunikáció