Robottal való kommunikáció SLMP-n keresztül. Globális és státusz változók küldése SLMP kliens kapcsolattal
FR sorozatú robotoknál (CR800 vezérlő) standard funkcióként megtalálható az SLMP kommunikációs szerver.
Ez lehetővé teszi, hogy bonyolultabb konfiguráció nélkül adatatot tudjunk kinyerni a robotból.
További konfigurációval pedig más változókat is láthatóvá tudunk tenni az SLMP Kliens számára.
A példában egy GOT 2000 kommunikál a robottal.
Funkció specifikálása
Az elérhető device-ok listája
Az elérhető regiszterek listáját a következő manual 3.5.7.2 Fejezete- tartalmazza.
Elérhető változók listája
Robot oldalról lehetőségünk van több féle globális változó hozzáadására:
- Standard robot státusz változók (mint M_cstp, P_curr, etc)
- További opcionális változók (mint MELFA Smart Plus változók)
- Globális külső változók (mint M_00, P_10, etc)
Lokális és felhasználói változók nem támogatottak.
PLC device hozzárendelés
Ennek a funkciónak a részletes leírása a következő manualban található 6.8-as fejezet: Detailed explanations of functions and operations
SLMP szerver funkció a PLC device hozzárendelési funkción alapszik. A PLC Deviceok D4096-tól D5119-ig oszthatók ki vagy használhatóak fel robot globális és státusz információk cseréjére.
Az írás/olvasás a változó típusától függ.
Hogy robot változókat nyerjünk ki, a DDEVVL** paramétert kell helyesen kitöltenünk. ( Elérhető tartomány DDEVL01-tól DDEVL32)
Minden egyes paraméter 1 robot változót jelent ami D devicehoz rendelődik. Tehát összesen 32 db változó értéke nyerhető így ki.
DDEVVL Paraméter leírása és magyarázata
| Elemszám | Elem megnevezése | Beállítás leírása |
| Elem 1 | Változó típusa | 0: Nincs beállítva 1: Program külső változója 2: Állapotváltozók |
| Elem 2 | Adat típusa | 0:Integer típus 1: Long-precision integer típus 2: Single-precision valós szám 3: Double-precision valós szám 4: Pozíció adat típus 5: Joint adat típus 6: Munkadarab koordináta típus 7: Karakter sztring típus |
| Elem 3 | (Foglalt) | |
| Elem 4 | Valós számokat tartalmazó adattípusok hozzárendelésére szolgál | (Figyelmen kívül hagjya a 2. elemben szereplő összes többi adattípust, kivéve a 2-6.) 0: Változó aminek típusa single-precision valósszám (ide értve pozíció adatok, joint és munkadarab koordináta típust is) fel lesz szorozva 10e4-nel és a változó típusa long-precision integer típus lesz. A változó aminek típusa double-precision valós szám , az fel lesz szorozva 10e8-nal és 64-bit integer típus lesz belőle. (ami kétszer hosszabb mint a long-precision integer). 1: Változó az a típus marad ami valójában is. |
| Elem 5 | Változó neve | (Ex.) M_100, J_Fbc, vagy hasonlók |
| Elem 6 | Argumentum 1 | Külső változók: Tömb elemek Állapot változók: Argumentum 1 Beállítási tartomány: Üres (amikor nem szükséges) vagy 0-tól |
| Elem 7 | Argumentum 2 | (Állapotváltozók esetében) Beállítási tartomány: Üres (amikor nem szükséges) vagy 0-tól |
| Elem 8 | (Foglalt) | |
| Elem 9 | Egy karakterlánc változóbájtjainak a száma | (Ignores all other data types stated in Element 2 except 7.) Specify the sum of 1 (area where a 1-byte character string is saved) and the maximum number of bytes of a character string variable to be assigned. Setting range: 1 to 240 |
| Elem 10 | Kezdő D device száma | Tartomány: 4096 - 5119 (Pl.) ha 4096-ot írunk be D4096-ot fogja jelenteni |
Kétféleképpen lehet ezt a paramétert beállítani.
Az alábbi két példa ugyanazt a paraméter konfigurációt tartalmazza.
Beállítás paraméterlistából:
Beállítás programból.
a paraméterek programból is írhatóak, használjuk erre a "PrmWrite" utasítást.
PrmWrite 1, "DDEVVL01", " 2, 0, 0, 1, M_Ovrd, , , , 1, 4096"
A konfiguráció program minta mellékelve található.
Robot beállítás
Az SLMP kliens részletes beállítását a következő leírás taglalja, 3.5-ös fejezet :
Az SLMP paraméterek rövid bemutatása
| Paraméter neve | Leírás | Gyári beállítás |
| SLMPPORT | SLMP szerver kommunikációs port száma (1024 - 65535) | 45237 |
| SLMPCP | SLMP szerver kommunikációs protokol típusa. 0: TCP 1: UDP 1 | 1 |
| SLMPNWNO | SLMP hálózat száma. (1 - 239) | 1 |
| SLMPNDID | SLMP állomás száma. (1 - 120) | 1 |
HMI beállítás
A HMI projekt teljes konfigurációja az alábbi ábrán látható. Az SLMP kommunikáció a CLPA Manufacturer alatt érhető el.
Csatolmányok:
Fájl megnevezése:: | Leírás: |
| SLMPSETUP.prg | Minta program |
| Robot SLMP data exchange.GTX | Minta GOT projekt SLMP kommunikáció |