INV - FR-E800 - Tryb Wektorowy Pozycji

INV - FR-E800 - Tryb Wektorowy Pozycji

Artykuł zawiera informacje na temat przygotowania przemiennika częstotliwości FR-E800 oraz karty enkoderowej FR-A8AP -E-kit do pracy w trybie wektorowym pozycyjnym.
Szczegółowe informacje zawarto w instrukcji:  FR-E800 Function Manual, rozdział 7
Karta FR-A8AP E-kit jest wymagana!
Użyte komponenty:
  1.       FR-E820S-00046-EBP
  2.       Karta Enkoderowa FR-A8AP E-kit 
  3.       Enkoder ABZ o rozdzielczości 4096
  4.       Silnik indukcyjny, 4 biegunowy, 400W

1. Podłączenie

Tryb Wektorowy pozycyjny wykorzystujemy do kontroli położenia kątowego wału silnika, podobnie jak w przypadku serwonapędu. Niezbędna w tym celu jest informacja zwrotna z Enkodera ABZ 3 - fazowego, którego zaciski sygnałowe podłączone są do karty FR-A8AP E-kit. Poniżej schemat podłączenia:






2. Parametryzacja

Pr. 359 - kierunek obrotu enkodera, zgodny (wartość parametru 100) lub przeciwny do wskazówek zegara (101).
Pr. 369 - Rozdzielczość enkodera, zakres 1024 do 4096.



Z tabliczki znamionowej napędu podajemy odpowiednio:
Pr. 09 - Prąd znamionowy silnika,
Pr. 71 - Typ podłączonego silnika,
Pr. 80 - Moc silnika,
Pr. 81 - Liczba biegunów silnika,
Pr. 83 - Napięcie silnika,
Pr. 84 - Częstotliwość znamionowa napędu,

Podajemy w Pr. 800 wartość 3, wybór pracy jako wektorowy pozycyjny. 

Zalecane jest wykonanie procedury autotuningu, jeżeli istnieją jakiekolwiek wątpliwości co do parametryzacji maszyny. Za ten proces odpowiada Pr. 96, wartość 1 lub 101. Dokładny opis znajduje się w instrukcji FR-E800 Function Manual, rozdział 14.3.



  1. Autotuning offline bez obrotów silnika: Ustaw Pr.96 = 1, naciśnij FWD, po zakończeniu naciśnij przycisk STOP. 
  2. Autotuning offline z obrotami silnika: Ustaw Pr.96 = 101, naciśnij przycisk FWD, po zakończeniu naciśnij przycisk STOP.

3. Sygnały

W przemienniku serii E800 istnieje możliwość sterowania pozycjonowaniem na kilka sposobów. Najpopularniejsze z nich to wykorzystanie wejść sygnałowych lub sterowanie po sieci.

Poniżej znajduje się lista siedmiu pozycji, które możemy zmieniać wykorzystując panel przemiennika lub bloczków funkcyjnych do nadpisywania parametrów po sieci CCLIEF Basic (dalsza częśc artykułu). Do uruchomienia sekwencji niezbędne jest załączenie Servo ON, wybór tabeli prawdy (RH, RM, RL, poprzez załączenie lub wyłączenie sygnałów) oraz zezwolenie na ruch w danym kierunku  STF lub STR.



Jeżeli posiadamy oprogramowanie FR Configurator 2, mamy dostęp do uproszczonego interface'u, gdzie ustawiamy powyższe parametry:



Konfiguracja sieciowa dla sterowników IQ-F oraz IQ-R dla E800 znajduje się w artykule: FR-E800 CC-Link IE Field Basic Function Blocks (iQ-F/iQ-R)

Prawidłowa konfiguracja zapewnia komunikację między PLC a E800. Kolejnym krokiem jest wykorzystanie wolnych sygnałów sieciowych NET. Można je dowolnie przypisywać do wymaganych sygnałów. W Naszym przypadku są to kolejno: RH, RM, RL, Servo ON (LX) oraz czyszczenie błędu. STF oraz STR wykorzystujemy z bloczków funkcyjnych z powyższego artykułu.


Poniżej przykładowe zastosowanie w aplikacji GX Works 3:


3.2. Terminal

Zaciski wejściowe przemiennika E800 zostały oznaczone poniżej:



Jedyny parametr, jaki w tym przypadku należy edytować przedstawiono poniżej:





Przypisujemy wejściu MRS funkcję Servo ON (LX) zmieniając wartość Pr. 183 z 24 na 23. Wynika to bezpośrednio z rozdziału 13.6 Input Signal List, gdzie opisano jak możemy alokować funkcjonalność danego fizycznego zacisku.

Można tego dokonać również z poziomu aplikacji9 FR Configurator 2



Załącznik zawiera listę parametrów do projektu w FR Configurator 2.