Assista - zapnutí vysokorychlostního režimu v simulaci RT Toolbox3

Assista - zapnutí vysokorychlostního režimu v simulaci RT Toolbox3


Tento článek popisuje možnost přepínání mezi kolaborativním a vysokorychlostním režimem v simulátoru pro robota RV-5AS-D.

Úvod

RT Toolbox3 má spoustu možností, které nám umožňují dosažení přesnějších výsledků při použití simulace.

Jednou z nich je možnost testování kolaborativního robota s různými rychlostními režimy. 

Vzhledem k tomu, že jsou rychlostní režimy řízeny pomocí fyzických vstupů, je nutné využít simulaci těhto vstupů.

V tabulce níže je rozsah adres pro bepečnostní vstupy.


Bezpečnostní vstupy A 

Vstupní signály 128 to 135

Bezpečnostní vstupy B

Vstupní signály 160 to 167


V továrním nastavení je kolaborativní režim ovládán signálem DSI1, čili vstup 128 jako "signál A" a vstup 160 jako "signál B".

V simulátoru stačí, pokud nastavíme jen jeden z uvedených signálů.
V kolaborativním režimu je aktivovaná funkce bezpečného omezení rychlosti (SLS2) a rychlost robota je omezena na 250mm/s. Sepnutím vstupního signálu 128 nebo 160 zapneme vysokorychlostní režim, ve kterém je robot omezen na rychlost 1000mm/s.
 
RT ToolBox3 umožňuje nastavení vstupních signálů dvěma způsoby popsanými níže.

Používání simulátoru vstupů / výstupů

Simulátor vstupů / výstupů umožňuje komunikaci mezi různými externími zařízeními (jiný robot ve stejném projektu, GX Simulator2 nebo GX Simulator3).
Níže je ukázka přepínání vstupního signálu z GX Simulator3

  1. Otevřete "Simulator setting".
  2. Kliknětě na "Add" pro přidání nové simulace signálu.
  3. Nakonfigurujte požadované signály. V našem případě budou bity M0 – M7 z PLC spínat vstupy robota 128 – 135.
  4. Potvrďte nastavení tlačítkem "Ok".
  5. Uložte konfiguraci tlačítekm "Save".
  6. Spusťte simulaci signálů pomocí tlačítka "Start" na programové liště (viz níže).
  7. Spusťe simulaci v PLC.

Bit M0 v PLC bude nyní přepínat rychlostní režim robota.
Pokud bude M0 = 0, pak pojede robot v kolaborativním režimu.
Pokud bude M0 = 1, pak pojede robot ve vysokorychlostním režimu.

Používání Pseudo-input módu

Tuto metodu je doporučeno použít v případě, že robot nekomunikuje se simulátorem jiného externího zařízení.

Pseudo-input mód přeruší funkci simulátoru vstupů / výstupů.

Postup:

  1. Otevřete monitor signálů "General Purpose Signal"
  2. Klikněte na tlačítko "Pseudo Input".
  3. Nastavte požadovaný rozsah adresy signálů.
  4. Zaškrtněte požadovaný signál který chcete zapnout / vypnout a potvrďte volbu tlačítkem "Bit Pseudo-INPUT".


Pokud chceme zapnout vysokorychlostní režim, zapneme signál 128, viz níže.


Pokud chcete Pseudo-input mód vypnout, je nutné restartovat simulátor.

Kontrola režimu

Běžte do  Workspace - RC1 - Simulation - Parameter - Safety Parameter - Safety option - SLS - Operation Check. Pokud je robot vy vysokorychlostním režimu, je funkce SLS2 vypnutá. Maximální rychlost robota je pak 1000 mm/s.


V kolaborativním režimu je funkce SLS2 zapnutá a maximální rychlost robota je 250 mm/s.






    • Related Articles

    • Srovnání funkcionality robotů

      V tomto článku můžete vidět rozdíl mezi funkcemi různých robotů s kontrolérem CR800. Legenda ○ funkce / opce dostupná ⎻ funkce / opce nedostupná Funkce / opce RH-FR RH-CRH RV-FR RV-5AS RV-8CRL CC-Link IE Field Basic　 ○ ○ ○ ○ ○ Komunikační rozhrání ...

    • RTToolbox3: Ethernetová komunikace s roboty řady Q a R

      Snímky níže ukazují nastavení komunikace metodou CRn-Q/R. Počítač musí být zapojený pomocí ethernetového kabelu do portu na PLC. Příklad nastavení pro RT Toolbox3 Příklad nastavení pro RT Toolbox2

    • Hledání dokumentů v místním jazyce

      Ve znalostní databázi lze vyhledávat v lokálním jazyce. Chcete-li přepnout do Vašeho lokálního jazyku, udělejte tak v pravém horním rohu této stránky.   Pokud nemůžete najít článek ve svém místním jazyce, změňte jazyk na angličtinu. Většina článků je ...

    • Nastavení přídavné osy (externí)

      Nastavení přídavné osy (externí) Tento článek popisuje, jak nastavit a naprogramovat přídavnou osu robota jako samostatný mechanismus (například otočný stůl). Detailní infromace jsou k nalezení v manuálu: ADDITIONAL AXIS FUNCTION INSTRUCTION MANUAL ...

    • Jak řídit FR-E800-E z iQ-R pomocí komunikace CC-Link IE Field Basic

      Tento článek popisuje jak nastavit CC-Link IE Field Basic komunikaci mezi iQ-R PLC a měničem FR-E800. Představuje také předpřipravené funkční bloky pro realizaci základního ovládání, monitoring měniče a také čtení a zápis parametrů FR-800 přes ...