Ładowanie programu robota przez rejestry PLC

Robot może być sterowany przez sterownik PLC lub inny system. Ten artykuł pokazuje jak w prosty sposób uruchomić program dowolnego robota za pomocą jednego rejestru sterującego i jego różnych wartości. 

I Opis programu

Metoda ta pozwala na uruchamianie programów robota za pomocą jednego rejestru sterującego PLC. Robot domyślnie uruchamia jeden główny program sterujący (o nazwie MAIN), który może załadować dowolny inny zdefiniowany program poleceniem Callp. Program MAIN odbiera wartość z rejestru sterującego i porównuje ją z wartościami zdefiniowanymi w funkcji Select...Case. Jeśli wartość jest zgodna z jedną ze zdefiniowanych, wówczas wykonywany jest określony program.

Przykład:

PLC rejestr kontrolny = 100   ->   Robot wykona: INIT

PLC rejestr kontrolny = 200   ->   Robot wykona: SEQ1

PLC rejestr kontrolny = 300   ->   Robot wykona: SEQ2

PLC rejestr kontrolny = inny   ->   Robot wykona: żaden

 Projekt robota w RT TooLBox 3 - przykład:

Wszystkie nazwy programów w tym dokumencie są przykładowe i mogą być zmienione na dowolne.

Również numery sygnałów są przykładowe i mogą być zmienione na dowolne inne. W tym rozwiązaniu zastosowano ogólne sygnały I/O (obszar 0-63). Aby uruchomić te funkcje przez sieć (np. Profinet, CC-Link, itp.) - należy zamontować kartę sieciową, skonfigurować ją i ustawić sygnały z obszaru 2000 lub 6000. Aby uruchomić te funkcje w robocie typu Q lub R (zintegrowanym z platformą Mitsubishi Electric PLC) należy ustawić sygnały z obszaru 10000.

II Kod programu

Przykładowe kody do skopiowania znajdują się na końcu artykułu

1. Przykładowy kod MAIN programu sterującego

Rejestr sterujący jest odczytywany przez M_Inw(16) i przepisywany do zmiennej mProgram.

Linia M_Outw(16)=M_Inw(16) może być wykorzystana jako potwierdzenie odebranej wartości z powrotem do PLC (i ogólnie jako potwierdzenie działania komunikacji).

Funkcja Select...Case porównuje wartość z rejestru sterującego i aktywuje Case, jeżeli wartość jest zgodna z wartością Case.

 

Dodatkowa informacja

Instrukcja Callp przełącza program na określonym slocie na wywoływany, na przykład: Program główny jest przełączany na program Init po instrukcji Callp "Init".

Program wywołany przez instrukcję Callp jest wykonywany tylko jeden raz, a następnie poprzedni program jest ładowany ponownie.

Do tego programu nie należy wstawiać żadnych poleceń ruchu. Polecenia ruchu i inne polecenia aplikacji wstawiane są do programów uruchamianych przez instrukcję CallP.

 

2. Przykładowy kod pierwszego wywołanego programu (INIT)

Jest to przykład programu (ruchy, itp.).

Wprowadzono tu komendy M_Outw(16) służące do wysyłania do sterownika PLC informacji o wykonanych krokach. Wartością kontrolną było "100", wartościami potwierdzającymi są odpowiednio "101", "102" itd.

Program PLC, zaraz po otrzymaniu potwierdzenia wykonania wywołanego programu, powinien zmienić swoją wartość (np. "100" -> "0" lub "100" -> "101"). W przeciwnym razie program zostanie uruchomiony jeszcze raz, zaraz po zakończeniu.

 

3. Przykładowy kod drugiego wywołanego programu (SEQ1)

Jest to przykład projektu (ruchy, itp.).

Wprowadzono tu komendy M_Outw(16) służące do wysyłania do sterownika PLC informacji o wykonanych krokach. Wartością kontrolną było "200", wartościami potwierdzającymi są odpowiednio "201", "202" itd.

Program PLC, zaraz po otrzymaniu potwierdzenia wykonania wywołanego programu, powinien zmienić swoją wartość (np. "200" -> "0" lub "200" -> "201"). W przeciwnym razie program zostanie uruchomiony jeszcze raz, zaraz po zakończeniu.

  

III Parametry

1. Slot Table

Ustaw poniższe parametry, aby załadować program MAIN do Slot 1 w celu wykonania:

1 Otwórz parametry Slot Table

2 Wybierz pierwszy port

3 Kliknij przycisk Ustaw... i zatwierdź następne okno o odczytaniu listy programów

4 W ustawieniu parametrów tabeli portów wybrać żądany program.

5 Ustawić warunek START (lub ALWAYS)

6 Zapisz parametry i uruchom ponownie robota

 

2. Ogólne sterowanie

Ustawianie ogólnych sygnałów sterujących

Nie jest to konieczne, jeżeli program MAIN jest wykonywany w trybie ALWAYS.

Za pomocą tych sygnałów steruje się programem głównym.

Po włączeniu zasilania robota należy ustawić sygnał Operation Enable, a następnie sygnał Start. Program główny w gnieździe 1 zacznie działać.

 

IV Działanie

Gdy program MAIN jest uruchomiony, wyślij odpowiednią wartość sterującą, aby wykonać żądany program z wgranej do sterownika robota aplikacji.

Gdy robot potwierdzi wykonanie programu swoim rejestrem wyjściowym M_Outw(...) natychmiast zmień wartość sterującą PLC na inną.

Jeżeli wartość sterowania wynosi 0 lub jest różna od wartości zdefiniowanych w funkcji Select...Case, robot nie załaduje żadnego programu - jedynym działającym programem będzie MAIN.

Przykładowe kody

1. Main

'Główny program sterujący - przykład

'Brak poleceń ruchu

'

mProgram=M_Inw(16)    'wartośc kontrolna otrzymana z  PLC

M_Outw(16)=M_Inw(16)  'potwierdzenie otrzymania wartości do PLC

'

Select mProgram

Case 100            'działanie gdy wartość kontrolna "100"

   CallP "INIT"     'INIT program start

Break

'

Case 200            'działanie gdy wartość kontrolna "200"

   CallP "SEQ1"     'SEQ1 program start

Break

'

Case 300            'działanie gdy wartość kontrolna "300"

   CallP "SEQ2"     'SEQ2 program start

Break

End Select

'

End

2. Program wykonawczy

'Przykład

M_Outw(16)=101  'start programu INIT, informacja do PLC

Mov P1

Mov P2

M_Outw(16)=102  'koniez programu INIT, informacja do PLC

End

• Related Articles

• Przykład programu do paletyzacji

  Przykładowy program do paletyzacji na robocie RV-7FLL. Można go wykorzystać także do innych robotów. "Copyright © Mitsubishi Electric Europe B.V. IMPORTANT ! These Function Blocks are demo versions that are only intended to demonstrate program ...

• Przykładowe ekrany GOT do sterowania robotami (seria FR, CR800-R), pełny projekt

  Oficjalny przykłąd proejktu na GOT2000 dla robota serii FR (CR800-R kontroler). Projekt pozwala na monitoring i sterowanie robota. Załączniki: 1) Manual 2) GOT2000 projekt Przykładowy ekran

• Monitorowanie kodów błędów robota na panelu GOT

  Dokument opisuje jak wykonać monitoring kodów błędu robota za pomocą panelu operatorskiego serii GOT. 1. Ustawienie komunikacji Komunikacje ustawiamy w standardowy sposób przez Ehernet. W panelu GOT ustawiamy odpowiedni driver komunikacyjny dla ...

• Ustawienie dodatkowej zewnętrznej osi robota

  ‎W artykule opisano, jak ustawić i zaprogramować dodatkową oś serwo robota jako oddzielny mechanizm (na przykład stół obrotowy). Szczegółowe informacje można znaleźć w:‎ ‎INSTRUKCJA OBSŁUGI DODATKOWYCH FUNKCJI AXIS (BFP-A3504)‎ ‎W artykule nie ...

• Wysyłanie numeru błędu robota na HMI_PLC (Programy w trybie ALWAYS)

  Jest to uniwersalne rozwiązanie opisujące sposób wysyłania aktualnego kodu błędu lub innych danych z robota przez cały czas (nawet jeśli robot jest w błędzie i nie działa). Rozwiązanie to wykorzystuje zmienną stanu, funkcję Multitasking oraz program ...