‎Wprowadzenie‎

1. ‎Serwomechanizm: Mitsubishi Electric serii MR-J3-B lub MR-J4-B (wzmacniacz+silnik)‎
   
2. ‎Bateria Serwo: MR-J3BAT (podłączona do serwo wzmacniacza)‎
   
3. ‎światłowód: MR-J3BUS3M‎
   

‎Oprogramowanie:‎

1. ‎Oprogramowanie RTToolbox3‎
   
2. ‎MR Configurator 2
   

‎Okablowanie‎

‎Podłącz światłowód do złącza AXIS w kontrolerze i CN1A we wzmacniaczu serwo. Postępuj zgodnie z poniższymi zdjęciami.‎

‎Ustawienia serwomechanizmu‎

‎Ustawienie adresu‎

‎Ustawienia serwomechanizmu w MR Configuratorze 2

‎Podłącz bezpośrednio do wzmacniacza serwo za pomocą mini USB. Uruchom MR Configurator2 i ustaw parametr na poniższym obrazku.‎

‎Jeśli robot zostanie zatrzymany przez funkcję zatrzymania awaryjnego, dodatkowe osie robota również zostaną zatrzymane. Sygnał przesyłany jest światłowodem.‎

‎Zapisz parametry i wykonaj restart serwomechanizmu.‎

‎Parametry robota ‎

‎1. Otwórz parametry dodatkowych osi robota w RT Toolbox3.‎

‎2. Parametr AXUNUM ustawiony na "1" (istnieje jeden dodatkowy mechanizm).‎

‎3. Wybierz pierwszą linię w tabeli (pierwszy dodatkowe serwomechanizm)‎

‎Pojawi się okno parametrów osi 1.

‎AXMENO – numer mechanizmu (1 – robot, 2 – mechanizm dodatkowy); ‎‎ustawić 2 do stołu obrotowego‎

‎AXJNO – numer osi w określonym mechanizmie; ‎‎ustawić osi J1 dla stołu obrotowego‎‎ (pierwsza oś w mechanizmie nr 2)‎

‎AXGRTN, AXGRTD – wstaw mechaniczne przełożenie stołu obrotowego‎

‎AXUNIT – wybierz system jednostek; ‎‎ustaw 0:deg dlo stołu obrotowego‎

‎MEJAR – wstaw niskie i wysokie limity ruchu. Uważaj na ograniczenia dotyczące limitów ruchów min/max (patrz instrukcja obsługi)‎

‎AXSPOL – ustaw kierunek obrotów‎

‎Zapisz parametry i wykonaj restart robota.‎

‎Ustawienia Origin‎

‎Na początku uruchamiania należy wykonać bazowanie dla dodatkowej osi.‎

‎JOG w dodatkowym mechanizmie‎

‎W celu wykonania ruchu ręcznego stołem obrotowym skożystaj z Teaching Box R56TB. Przełącz się na mechanizm numer 2 (2:USER). ‎

‎I tak jak w przypadku robota: wykonaj SERVO ON i użyj przycisków +/- do sterowania mechanizmem.‎

‎Programowanie‎

‎Zasady:‎

‎Dodatkowy mechanizm sterowany jest z oddzielnego programu (tryb wielozadaniowości)‎

‎Każdy program musi zaczynać się od polecenia GetM (GetM 1 dla programu robota, GetM 2 dla programu mechanizmu)‎

‎Wymiana danych między programami odbywa się za pomocą zmiennych zewnętrznych (globalnych) (użyj predefiniowanych M_00, M_01,..., P_00, P_01,... lub zdefiniowane przez użytkownika)‎

‎Przykład programów:‎

'pr1 main program (robot arm)

GetM 1   

M_01=0      'global variable 1

M_02=0      'global variable 2

If M_Svo(1)=0 Then Servo On            

If M_Run(2)=0 Then XRun 2,"pr2"       'run Program 2 for additional mechanism

Wait M_Run(2)=1

mov p1

mov p2

dly 0.5

m_01=1         'add mech movement permission

wait m_02=1        'wait for add mech movement end

mov p1

m_02=0

end

'pr2 second program (additional mechanism)

GetM 2

If M_Svo(2)=0 Then Servo On

wait m_01=1        'wait for movement permission

m_01=0

mov p1

mov p2

mov p1

m_02=1        'end movement confirmation

end