Symulacja robota z dodatkową osią - krok po kroku

Symulacja robota z dodatkową osią - krok po kroku

Ten dokument pokazuje, jak wykonać symulację robota z ruchem dodatkowej osi. Ta funkcja może służyć do poruszania dowolnych obiektów z układu. Przykład zawiera symulację przenoszenia detalu pobranego z ruchomego transportera
"Copyright © Mitsubishi Electric Europe B.V.

IMPORTANT !

These Function Blocks are demo versions that are only  intended to demonstrate program functions and provide general orientation for  your software choices. They are not suitable for use in real applications! "

"Improper use of demo versions in applications can lead to serious malfunctions  and damage! Programs for real applications must always be configured for the  individual application by trained staff and tested thoroughly before being  used.

Mitsubishi Electric cannot assume any liability if these examples are used in real applications."



1. Ustawienia dodatkowej osi

- Ustaw parametr AXUNUM - ilość zastosowanych mechanizmów (można użyć do 2 mechanizmów)
















- Ustaw parametr AXMENO, przełożenie i limity osi:













- Wgraj parametry do kontrolera robota:


2. Layout

2.1 Dodaj mechanizm użytkownika

- Dodaj mechanizm użytkownika w drzewie układu. Kliknij prawy prawym przyciskiem myszy na nazwę robota (RC1):
















 - Utwórz nowy plik mechanizmu użytkownika (kliknij dwukrotnie na User Mech. or Settings w menu Properties):


- Edytuj plik mechanizmu użytkownika:


- Zamknij okno User Mech. File, a następnie dodaj ruchomą część mechanizmu (add joint):
 


W oknie Properties można określić typ osi (obrotowa lub liniowa), kierunek (odwrócony lub nie) i położenie.
- Dodaj nowy obiekt na kolejnym poziomie względem osi (jako potomek osi):


- Dodaj pozostałe elementy:


- Zapisz plik mechanizmu:



Wybierz plik mechanizmu, ustaw pozycję i typ osi:


             Możesz już poruszyć osią za pomocą panelu operacyjnego:




2.2 Dodaj obiekt

Dodaj obiekt na osi ze specyfikacją stanu wyświetlania:

2.2.1 Mechanizm użytkownika

Dodaj detal jako potomek ruchomej części mechanizmu. Aby określić warunek wyświetlania, edytuj pole „condition” w oknie właściwości:





















2.2.2 Chwytak

Aby wyświetlić przenoszony przedmiot na chwytaku, możesz zmienić narzędzie za pomocą polecenia Tool. Przykładowo w operacji śledzenia transportera byłoby to niemożliwe, dlatego chcemy pokazać przykład z użyciem Robot Parts.

- Dodaj element Robot Parts w oknie layoutu:
 

- Dodaj plik Robot Parts



- Dodaj element jako potomek ostatniej osi robota (J6) i ustaw pozycję względem osi:



- Ustaw sygnał odpowiedzialny za wyświetlenie elementu:


2.2.3 Drzewo projektu

Dodaj element, który będzie wyświetlany po operacji odłożenia:



3. Program robota

Jednocześnie działają dwa programy. Program na slocie 1 służy do sterowania robotem. W linii 5 mamy przykład odczytu pozycji mechanizmu użytkownika:

Slot 1: Program kontroli robota

  1. GetM 1          'Get robot mechanism number
  2. GoSub *Init     'Robot initial parameters
  3. *Loop
  4.     Mov pPick,-50       'Start position
  5.     Wait P_Curr(2).X<10 'Wait for add. axis in position
  6.     M_00#=1              'Signal to add. axis program
  7.     GoSub *Pick         'Pick workpiece
  8.     M_00#=0              'Signal to add. axis program - end of pick operation
  9.     GoSub *Place        'Place workpiece
  10.     If M_Cstp<>1 Then *Loop
  11. End
  12. '
  13. '
  14. '
  15. *Init
  16.     'Set signal number
  17.     CallP "SIGNALS"
  18.     'Start add. axis program
  19.     If M_Run(2)<>1 Then
  20.         XRun 2,"ADDAXIS"
  21.         Wait M_Run(2)=1
  22.     EndIf
  23.     'Servo On
  24.     If M_Svo<>1 Then
  25.         Servo On
  26.         Wait M_Svo=1
  27.     EndIf
  28.     'Reset signals
  29.     M_Out(M_UserMechWorkpiece)=0
  30.     M_Out(M_PlaceWorkpiece)=0
  31.     M_Out(M_PartsWorkpiece)=0
  32.     M_00#=0
  33.     Tool 1    'Set tool
  34.     Ovrd 20
  35.     Mov pHome 'Move to home position
  36.     Ovrd 100
  37. Return
  38. '
  39. *Pick
  40.     Mov pPick,-50
  41.     Mvs pPick
  42.     Dly 0.1
  43.     Tool 2
  44.     M_Out(M_PartsWorkpiece)=1  'Display robot part
  45.     HClose 1
  46.     Dly 0.2
  47.     M_Out(M_UserMechWorkpiece)=0  'Hide workpiece on add. axis
  48.     Mvs pPick,-50
  49. Return
  50. '
  51. *Place
  52.     Mov pPlace,-50
  53.     Mvs pPlace
  54.     Dly 0.1
  55.     Tool 1
  56.     M_Out(M_PlaceWorkpiece)=1 Dly 1    'Display placed workpiece
  57.     HOpen 1
  58.     Dly 0.2
  59.     M_Out(M_PartsWorkpiece)=0          'Hide robot part
  60.     Mvs pPlace,-50
  61. Return

Slot 2: Program dodatkowej osi

  1. GetM 2
  2. *Loop
  3. Wait M_00#=0     'Wait for pick operation completion
  4. Mov p1
  5. M_Out(M_UserMechWorkpiece)=1   'Display workpiece
  6. Mov p2
  7. Wait M_00#=1     'Wait for start of pick operation
  8. GoTo *Loop
  9. End
SIGNALS:
  1. M_UserMechWorkpiece=10160
  2. M_PlaceWorkpiece=10161
  3. M_PartsWorkpiece=11000
VAR:

  1. Def Inte M_UserMechWorkpiece
  2. Def Inte M_PlaceWorkpiece
  3. Def Inte M_PartsWorkpiece


Załączniki:
Nazwa pliku
Opis
AddAxisSim.7z
Pliki projektu





    • Related Articles

    • Ustawienie dodatkowej zewnętrznej osi robota

      ‎W artykule opisano, jak ustawić i zaprogramować dodatkową oś serwo robota jako oddzielny mechanizm (na przykład stół obrotowy). Szczegółowe informacje można znaleźć w:‎ ‎INSTRUKCJA OBSŁUGI DODATKOWYCH FUNKCJI AXIS (BFP-A3504)‎ ‎W artykule nie ...

    • Monitorowanie kodów błędów robota na panelu GOT

      Dokument opisuje jak wykonać monitoring kodów błędu robota za pomocą panelu operatorskiego serii GOT. 1. Ustawienie komunikacji Komunikacje ustawiamy w standardowy sposób przez Ehernet. W panelu GOT ustawiamy odpowiedni driver komunikacyjny dla ...

    • Ładowanie programu robota przez rejestry PLC

      Robot może być sterowany przez sterownik PLC lub inny system. Ten artykuł pokazuje jak w prosty sposób uruchomić program dowolnego robota za pomocą jednego rejestru sterującego i jego różnych wartości.  I Opis programu Metoda ta pozwala na ...

    • Wysyłanie numeru błędu robota na HMI_PLC (Programy w trybie ALWAYS)

      Jest to uniwersalne rozwiązanie opisujące sposób wysyłania aktualnego kodu błędu lub innych danych z robota przez cały czas (nawet jeśli robot jest w błędzie i nie działa). Rozwiązanie to wykorzystuje zmienną stanu, funkcję Multitasking oraz program ...

    • Przykładowe ekrany GOT do sterowania robotami (seria FR, CR800-R), pełny projekt

      Oficjalny przykłąd proejktu na GOT2000 dla robota serii FR (CR800-R kontroler). Projekt pozwala na monitoring i sterowanie robota. Załączniki: 1) Manual 2) GOT2000 projekt Przykładowy ekran