Wysyłanie numeru błędu robota na HMI_PLC (Programy w trybie ALWAYS)
Jest to uniwersalne rozwiązanie opisujące sposób wysyłania aktualnego kodu błędu lub innych danych z robota przez cały czas (nawet jeśli robot jest w błędzie i nie działa).
Rozwiązanie to wykorzystuje zmienną stanu, funkcję Multitasking oraz program ustawiony w trybie Always (permanent).
I Program wymiany danych
Zdefiniuj osobny program, który będzie wykonywany niezależnie w trybie Always. W poniższym przykładzie nazwa programu to: DATA
W programie należy zastosować pożądane przepisywanie na wyjścia. Np. w celu przepisania aktualnego kodu błędu robota jest zastosowana specjalna zmienna stanu M_ErrNo. W tym przypadku wartość jest zapisywana do sieci CC-Link (obszar 6000 wyjść).
W ten sam sposób inne ważne dane mogą być wysyłane z robota przez cały czas.
II Program rejestracyjny w trybie ciągłym
Zarejestruj wybrany program w poniższej kolejności
1 Otwórz zakładkę Slot Table
2 Wybierz jeden wolny port (bez nazwy programu)
3 Kliknij przycisk Set... i potwierdzić następne okno o odczytaniu listy programów
4 W Slot Table Parameter Setting wybierz żądany program
5 Ustaw warunek na ALWAYS
6 Wgraj parametry i zrestartować robota
Po restarcie robota program zostanie uruchomiony automatycznie.
III Test działania
IV Zmiana programu (uruchomionego w trybie ALWAYS)
Jeżeli zachodzi potrzeba dokonania zmian w programie, który już pracuje w trybie Always, musi zostać uruchomiona specjalna procedura zatrzymania.
1 Otwórz Slot Run State w zakładce Monitor
2 Kliknij przycisk Stop All Program (Zatrzymaj wszystkie programy)
Teraz wszystkie programy są zatrzymane i mogą być otwierane i edytowane.
Related Articles
Ładowanie programu robota przez rejestry PLC
Robot może być sterowany przez sterownik PLC lub inny system. Ten artykuł pokazuje jak w prosty sposób uruchomić program dowolnego robota za pomocą jednego rejestru sterującego i jego różnych wartości. I Opis programu Metoda ta pozwala na ...Monitorowanie kodów błędów robota na panelu GOT
Dokument opisuje jak wykonać monitoring kodów błędu robota za pomocą panelu operatorskiego serii GOT. 1. Ustawienie komunikacji Komunikacje ustawiamy w standardowy sposób przez Ehernet. W panelu GOT ustawiamy odpowiedni driver komunikacyjny dla ...Symulacja robota z dodatkową osią - krok po kroku
Ten dokument pokazuje, jak wykonać symulację robota z ruchem dodatkowej osi. Ta funkcja może służyć do poruszania dowolnych obiektów z układu. Przykład zawiera symulację przenoszenia detalu pobranego z ruchomego transportera "Copyright © Mitsubishi ...Ustawienie dodatkowej zewnętrznej osi robota
W artykule opisano, jak ustawić i zaprogramować dodatkową oś serwo robota jako oddzielny mechanizm (na przykład stół obrotowy). Szczegółowe informacje można znaleźć w: INSTRUKCJA OBSŁUGI DODATKOWYCH FUNKCJI AXIS (BFP-A3504) W artykule nie ...Funkcja Collision Avoidance (unikanie kolizji) w robocie
Collision Avoidance to funkcja pozwalająca na zatrzymanie współpracujących robotów przed kolizją. Roboty informują się nawzajem o swoich pozycjach i reagują na wszelkie zakłócenia. 1 Wymagania Roboty serii CRn-D, CRn-Q lub CRn-R. RTToolbox: ...