Wysyłanie numeru błędu robota na HMI_PLC (Programy w trybie ALWAYS)
Jest to uniwersalne rozwiązanie opisujące sposób wysyłania aktualnego kodu błędu lub innych danych z robota przez cały czas (nawet jeśli robot jest w błędzie i nie działa).
Rozwiązanie to wykorzystuje zmienną stanu, funkcję Multitasking oraz program ustawiony w trybie Always (permanent).
I Program wymiany danych
Zdefiniuj osobny program, który będzie wykonywany niezależnie w trybie Always. W poniższym przykładzie nazwa programu to: DATA
W programie należy zastosować pożądane przepisywanie na wyjścia. Np. w celu przepisania aktualnego kodu błędu robota jest zastosowana specjalna zmienna stanu M_ErrNo. W tym przypadku wartość jest zapisywana do sieci CC-Link (obszar 6000 wyjść).
W ten sam sposób inne ważne dane mogą być wysyłane z robota przez cały czas.
II Program rejestracyjny w trybie ciągłym
Zarejestruj wybrany program w poniższej kolejności
1 Otwórz zakładkę Slot Table
2 Wybierz jeden wolny port (bez nazwy programu)
3 Kliknij przycisk Set... i potwierdzić następne okno o odczytaniu listy programów
4 W Slot Table Parameter Setting wybierz żądany program
5 Ustaw warunek na ALWAYS
6 Wgraj parametry i zrestartować robota
Po restarcie robota program zostanie uruchomiony automatycznie.
III Test działania
IV Zmiana programu (uruchomionego w trybie ALWAYS)
Jeżeli zachodzi potrzeba dokonania zmian w programie, który już pracuje w trybie Always, musi zostać uruchomiona specjalna procedura zatrzymania.
1 Otwórz Slot Run State w zakładce Monitor
2 Kliknij przycisk Stop All Program (Zatrzymaj wszystkie programy)
Teraz wszystkie programy są zatrzymane i mogą być otwierane i edytowane.