Monitorowanie kodów błędów robota na panelu GOT

Monitorowanie kodów błędów robota na panelu GOT

Dokument opisuje jak wykonać monitoring kodów błędu robota za pomocą panelu operatorskiego serii GOT.

1. Ustawienie komunikacji

Komunikacje ustawiamy w standardowy sposób przez Ehernet. W panelu GOT ustawiamy odpowiedni driver komunikacyjny dla komunikacji z robotem.


Do komunikacji wykorzystujemy pamięć rozszerzoną (Extended memmory).
Odświeżanie danych dotyczących błędów robota będzie następowało co około 1s. 

2. Ustawienie parametrów robota pamięci rozszerzonej



3.Przebieg czasowy funkcji monitorowania dla odczytu błędu


  1. Ustawić wartość 3 w rejestrze 831 (U3E0-HG831=3)
  2. Ustawić wartość 1 w rejestrze 832  - odczyt 3 pierwszych kodów błędu (U3E0-HG832=1)
  3. Ustawić bit 3 słowa 700 na 1 (U3E0-HG700.b3)

4. Sygnały z GOT do robota



5. Dane otrzymane z Robota do GOT

W rejestrach z tabeli poniżej odczytujemy dane na temat kodów błędów.
Robot potwierdzi poprawność wykonania zapytania zgłaszając bit: U3E1-HG550.b3 
Kody błędów będą znajdowały sie w rejestrach:
Błąd 1: U3E1-HG684
Błąd 2: U3E1-HG698
Błąd 3: U3E1-HG712




Otrzymane dane można dodatkowo w panelu GOT przypisać do odpowiednich komentarzy, które będą wyjaśniały zaistniałą sytuacje.
Opis błędów można znaleźć w dokumentacji robota
bfp_a3480.pdf