W tym artykule pokazano jak przeprowadzić bazowanie serwonapędu oraz podstawową instrukcję przejazdu na wybraną pozycję.

Artykuł został przygotowany na podstawie webinarium : https://www.fasupportme.com/portal/en/community/topic/iq-f-simple-motion-modu%C5%82-prostego-sterowania-ruchem-06-05-2020-10-4-2020

Procedura bazowania

W celu uzyskania dalszych informacji na temat procedury bazowania sprawdź:

http://dl.mitsubishielectric.com/dl/fa/document/manual/ssc/ib0300211/ib0300211e.pdf

Pracując na symulacji ustawiamy [Data Set Method], która za pozycję bazową przyjmuje aktualny odczyt z enkodera. Ponieważ nie porusza mechanizmem należy także ustawić brak przejścia przez punkt zero enkodera (Z-phase signal) jak pokazano poniżej.

Poniżej przedstawiono sposób wykorzystania jednego z podstawowych bloczków funkcyjnych do przeprowadzenia procedury bazowania. Należy zwrócić uwagę na parametr „9001” na wejście i_uStartNo. Jest to numer zarezerwowany na procedurę bazowania.

Metody bazowania

Istnieje kilka metod bazowania. Są to:

Data Set Method, Count Method 1 i 2, proximity Dog Metod i Scale Home Position Signal Method.

Proximity DOG Sensor oraz Count Methods polegają na przejechaniu dokładnie wymierzonej odległości od momentu zarejestrowania sygnału z czujnika

Data Set Method przyjmuje obecną pozycję jako bazową

Scale Home Position Signal cofa pozycje serwonapędu do ostatniej pozycji z sygnałem Z-phase

Szczegółowy opis metod znajdziesz: http://dl.mitsubishielectric.com/dl/fa/document/manual/ssc/ib0300211/ib0300211e.pdf na stronie 447

Ruch inkrementalny lub absolutny

Za pomocą bloczka „StartPsitioning” możliwe jest wykonywanie predefiniowanych ruchów serwonapędu. W tym celu na wejście i_uStartNo należy podać numer pozycji z tabeli,której tworzenie pokazane jest w dalszej części.

Tworzenie tabeli pozycji może zostać dokonane z poziomu programu "Simple Motion Module Setting Function", w zakładce [Positioning Data]→ [Axis #n Positioning Data].

Należy zwrócić uwagę, że przy powyższej tabelce wywołanie pozycji 1 spowoduje ruch inkrementalny (ustawienie Control Method), który dodaje zadaną wartość do pozycji obecnej. W przeciwieństwie pozycja 2 to ruch absolutny, co oznacza przejazd na zadaną pozycję względem punktu bazowego.

Dane pozycji w tabeli mogą być modyfikowane dynamicznie w trakcie pracy układu. Aby to zrobić należy się odwołać do adresu pamięci bufora. Adresy te można znaleźć poprzez program "Simple Motion Module Setting Function" w zakładce [Help]→ [Buffer memory address list…]. Otwiera to plik Excel. Wyszukujemy zakładkę Positioning data area i uzupełniamy numer osi i pozycji.