Przykład programu do paletyzacji

Przykład programu do paletyzacji


Przykładowy program do paletyzacji na robocie RV-7FLL.
Można go wykorzystać także do innych robotów.
"Copyright © Mitsubishi Electric Europe B.V.

IMPORTANT !

These Function Blocks are demo versions that are only  intended to demonstrate program functions and provide general orientation for  your software choices. They are not suitable for use in real applications! "

"Improper use of demo versions in applications can lead to serious malfunctions  and damage! Programs for real applications must always be configured for the  individual application by trained staff and tested thoroughly before being  used.

Mitsubishi Electric cannot assume any liability if these examples are used in real applications."

1 Opis programu

Program ma na celu obliczenie czasu cyklu dla większości aplikacji paletyzacji na robocie. W szczególności jest to adresowane do aplikacji paletyzacji europalety na robocie RV-7FLL. Definicja programu polega na ustawieniu jednego punktu palety i pobrania oraz parametrów opakowań. 

2 Opis zmiennych

Parametry wejściowe:


Pozycje do nauczenia:
Pal0 – narożnik palety
Ppick – pozycja pobrania pudełka 

3 Przykład programu

  1. '(1) Pal0 - Teach point - pallet corner
  2. '(2) Ppick - Teach Point - picking position
  3. '************** pallet setting ********************
  4. MBoxWidth=292
  5. MBoxDeep=161
  6. MBoxHigh=166
  7. MPalletWidth=1200
  8. MPalletDeep=805
  9. MBoxNumX=MPalletWidth\MBoxWidth
  10. MBoxNumY=MPalletDeep\MBoxDeep
  11. MLayNum=6
  12. MOffsetZ=50
  13. MTimePos=0.05
  14. MTimeGrip=0.2
  15. '************* pallet calculation **********************
  16. MHGrip=-MOffsetZ       'wysokosc najazdu bez produktu
  17. MHPut=-MBoxHigh-MOffsetZ       'wysokosc najazdu z produktem
  18. MBoxNum=MBoxNumX*MBoxNumY
  19. PalA=Pal0
  20. PalB=Pal0
  21. PalD=Pal0
  22. PalA.X=Pal0.X+(MBoxNumX-1)*MBoxWidth
  23. PalB.Y=Pal0.Y+(MBoxNumY-1)*MBoxDeep
  24. PalD.X=Pal0.X+(MBoxNumX-1)*MBoxWidth
  25. PalD.Y=Pal0.Y+(MBoxNumY-1)*MBoxDeep
  26. def plt 1, Pal0,PalA,PalB,PalD,MBoxNumX,MBoxNumY,1
  27. loadset 1,1
  28. mvtune 2
  29. tool 1
  30. MCount=0
  31. cnt 1
  32. for mLayer=1 to MLayNum
  33. for mprod=1 to MBoxNum
  34. mov ppick,MHGrip
  35. mvs ppick
  36. dly MTimePos
  37. hclose 1
  38. dly MTimeGrip
  39. mvs ppick,MHPut
  40. ppal=plt 1, mprod
  41. ppal.Z=Pal0.Z+(mLayer-1)*MBoxHigh
  42. mov ppal,MHPut
  43. mvs ppal
  44. dly MTimePos
  45. hopen 1
  46. dly MTimeGrip
  47. mvs ppal,MHGrip
  48. MCount=MCount+1           'licznik cykli
  49. next mprod
  50. Next MLayer
  51. cnt 0
  52. end


Załączniki:

Nazwa pliku
Opis
Uniwersalny_program_paletyzacji.pdfManual
Paletyzacja_Sample.zipProjekt RT Toolbox


    • Related Articles

    • Ładowanie programu robota przez rejestry PLC

      Robot może być sterowany przez sterownik PLC lub inny system. Ten artykuł pokazuje jak w prosty sposób uruchomić program dowolnego robota za pomocą jednego rejestru sterującego i jego różnych wartości.  I Opis programu Metoda ta pozwala na ...

    • Przykładowe ekrany GOT do sterowania robotami (seria FR, CR800-R), pełny projekt

      Oficjalny przykłąd proejktu na GOT2000 dla robota serii FR (CR800-R kontroler). Projekt pozwala na monitoring i sterowanie robota. Załączniki: 1) Manual 2) GOT2000 projekt Przykładowy ekran

    • Uruchomienie programu z tabeli w napędzie MR-J_-A

      Artykuł zawiera informacje na temat sposobu uruchamiania programów z tabeli programów w serwo wzmacniaczu z serii MR-J_A  Uruchamianie programu z tabeli programów Celem jest możliwość uruchomienia programu zapisanego w serwo wzmacniaczu typu A w ...

    • Symulacja robota z dodatkową osią - krok po kroku

      Ten dokument pokazuje, jak wykonać symulację robota z ruchem dodatkowej osi. Ta funkcja może służyć do poruszania dowolnych obiektów z układu. Przykład zawiera symulację przenoszenia detalu pobranego z ruchomego transportera "Copyright © Mitsubishi ...

    • Przykład połączenia dwóch robotów z WS0-XTIO-4RO

      ‎Ten dokument pokazuje przykład okablowania między sterownikiem robota CR750 a kontrolerem bezpieczeństwa WS0-CPU0.‎ ‎Połączenie odbywa się za pomocą dwóch modułów podłączonych do sterownika bezpieczeństwa, jednostki wejścia/wyjścia i wyjścia ...