Przykład programu do paletyzacji

Przykład programu do paletyzacji


Przykładowy program do paletyzacji na robocie RV-7FLL.
Można go wykorzystać także do innych robotów.
"Copyright © Mitsubishi Electric Europe B.V.

IMPORTANT !

These Function Blocks are demo versions that are only  intended to demonstrate program functions and provide general orientation for  your software choices. They are not suitable for use in real applications! "

"Improper use of demo versions in applications can lead to serious malfunctions  and damage! Programs for real applications must always be configured for the  individual application by trained staff and tested thoroughly before being  used.

Mitsubishi Electric cannot assume any liability if these examples are used in real applications."

1 Opis programu

Program ma na celu obliczenie czasu cyklu dla większości aplikacji paletyzacji na robocie. W szczególności jest to adresowane do aplikacji paletyzacji europalety na robocie RV-7FLL. Definicja programu polega na ustawieniu jednego punktu palety i pobrania oraz parametrów opakowań. 

2 Opis zmiennych

Parametry wejściowe:


Pozycje do nauczenia:
Pal0 – narożnik palety
Ppick – pozycja pobrania pudełka 

3 Przykład programu

  1. '(1) Pal0 - Teach point - pallet corner
  2. '(2) Ppick - Teach Point - picking position
  3. '************** pallet setting ********************
  4. MBoxWidth=292
  5. MBoxDeep=161
  6. MBoxHigh=166
  7. MPalletWidth=1200
  8. MPalletDeep=805
  9. MBoxNumX=MPalletWidth\MBoxWidth
  10. MBoxNumY=MPalletDeep\MBoxDeep
  11. MLayNum=6
  12. MOffsetZ=50
  13. MTimePos=0.05
  14. MTimeGrip=0.2
  15. '************* pallet calculation **********************
  16. MHGrip=-MOffsetZ       'wysokosc najazdu bez produktu
  17. MHPut=-MBoxHigh-MOffsetZ       'wysokosc najazdu z produktem
  18. MBoxNum=MBoxNumX*MBoxNumY
  19. PalA=Pal0
  20. PalB=Pal0
  21. PalD=Pal0
  22. PalA.X=Pal0.X+(MBoxNumX-1)*MBoxWidth
  23. PalB.Y=Pal0.Y+(MBoxNumY-1)*MBoxDeep
  24. PalD.X=Pal0.X+(MBoxNumX-1)*MBoxWidth
  25. PalD.Y=Pal0.Y+(MBoxNumY-1)*MBoxDeep
  26. def plt 1, Pal0,PalA,PalB,PalD,MBoxNumX,MBoxNumY,1
  27. loadset 1,1
  28. mvtune 2
  29. tool 1
  30. MCount=0
  31. cnt 1
  32. for mLayer=1 to MLayNum
  33. for mprod=1 to MBoxNum
  34. mov ppick,MHGrip
  35. mvs ppick
  36. dly MTimePos
  37. hclose 1
  38. dly MTimeGrip
  39. mvs ppick,MHPut
  40. ppal=plt 1, mprod
  41. ppal.Z=Pal0.Z+(mLayer-1)*MBoxHigh
  42. mov ppal,MHPut
  43. mvs ppal
  44. dly MTimePos
  45. hopen 1
  46. dly MTimeGrip
  47. mvs ppal,MHGrip
  48. MCount=MCount+1           'licznik cykli
  49. next mprod
  50. Next MLayer
  51. cnt 0
  52. end


Załączniki:

Nazwa pliku
Opis
Uniwersalny_program_paletyzacji.pdfManual
Paletyzacja_Sample.zipProjekt RT Toolbox