Ovládání vstupů / výstupů na iQR přímo z CPU robota
Při použití robotických CPU na iQR systému je možné ovládat vstupní / výstupní karty na PLC platformě přímo z robotického CPU.
V
systémových parametrech je možné vybrat, které CPU bude vstupní / výstupní
karty řídit:
Pokud přiřadíme ovládání vstupní / výstupní karty robotickému CPU, neuvidí již PLC stav vstupů / výstupů na dané kartě.
Je však možné nastavit import vstupů / výstupů do ostatních CPU. V takovém případě PLC uvidí stavy vstupů / výstupů i když budou nastaveny na ovládání z robotického CPU. Stejně tak lze importovat stavy vstupů / výstupů do robotických CPU v případě, že je ovláda PLC:
V parametrech robota je potřeba změnit parametr QXYREAD na hodnotu 1. První prvek parametru je pro přímé čtení vstupů, druhý pak pro přímé čtení výstupů:
V programu robota lze pak ovládat vstupy / výstupy pomocí příkazů M_XDev(xx) a M_YDev(xx), kde xx je číslo signálu. Zatímco v PLC je adresování signálů hexadecimálně, v robotu je adresování decimálně, např.:
| PLC | Robot | PLC | Robot | |
| X0 | M_Xdev(0) | Y10 | M_Ydev(16) | |
| X1 | M_Xdev(1) | Y11 | M_Ydev(17) | |
| X2 | M_Xdev(2) | Y12 | M_Ydev(18) | |
| X3 | M_Xdev(3) | Y13 | M_Ydev(19) | |
| X4 | M_Xdev(4) | Y14 | M_Ydev(20) | |
| X5 | M_Xdev(5) | Y15 | M_Ydev(21) | |
| X6 | M_Xdev(6) | Y16 | M_Ydev(22) | |
| X7 | M_Xdev(7) | Y17 | M_Ydev(23) | |
| X8 | M_Xdev(8) | Y18 | M_Ydev(24) | |
| X9 | M_Xdev(9) | Y19 | M_Ydev(25) | |
| XA | M_Xdev(10) | Y1A | M_Ydev(26) | |
| XB | M_Xdev(11) | Y1B | M_Ydev(27) | |
| XC | M_Xdev(12) | Y1C | M_Ydev(28) | |
| XD | M_Xdev(13) | Y1D | M_Ydev(29) | |
| XE | M_Xdev(14) | Y1E | M_Ydev(30) | |
| XF | M_Xdev(15) | Y1F | M_Ydev(31) |